AGV小車(chē)和AMR機(jī)器人的定義：
AGV的英文全稱(chēng)是Automated Guided Vehicle。它是一種工業(yè)自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)，可以預(yù)先編程以在倉(cāng)庫(kù)或制造環(huán)境中運(yùn)輸貨物。
導(dǎo)航：傳統(tǒng)上由安裝在倉(cāng)庫(kù)地板上或下方的磁條或電線引導(dǎo)
部署：需要安裝導(dǎo)航指南，有時(shí)需要進(jìn)行大量的設(shè)施改造
操作靈活性：改變AGV操作模式需要重復(fù)整個(gè)部署過(guò)程
響應(yīng)性：靈活性有限，無(wú)法適應(yīng)不斷變化的環(huán)境或不斷變化的工作流程
AMR的英文全稱(chēng)是Autonomous Mobile Robot。它是一種使用車(chē)載傳感器和處理器自動(dòng)移動(dòng)材料的車(chē)輛，無(wú)需物理指南或標(biāo)記。它了解自己的環(huán)境，記住自己的位置，并動(dòng)態(tài)規(guī)劃從一個(gè)航路點(diǎn)(環(huán)境中的某個(gè)位置或目的地)到另一個(gè)航路點(diǎn)的路徑。
導(dǎo)航：AMR 機(jī)器人將使用激光或視覺(jué)傳感器以及實(shí)時(shí)定位和地圖繪制 (SLAM) 技術(shù)來(lái)確定航點(diǎn)之間的最佳路線
部署：可能會(huì)有所不同，但一個(gè)偉大的 AMR 機(jī)器人可以在 15 分鐘內(nèi)開(kāi)箱并投入使用
操作靈活：AMR機(jī)器人會(huì)根據(jù)當(dāng)前情況和需求動(dòng)態(tài)規(guī)劃最短路徑。如果每天的工作發(fā)生變化，AMR機(jī)器人的路線也會(huì)發(fā)生變化。
響應(yīng)速度：AMR機(jī)器人會(huì)自動(dòng)感知并避開(kāi)障礙物和阻塞的路徑，以找到到達(dá)下一個(gè)航點(diǎn)的最佳路線。
AGV小車(chē)和AMR機(jī)器人的區(qū)別：
小編認(rèn)為AMR機(jī)器人和AGV小車(chē)的工業(yè)應(yīng)用沒(méi)有本質(zhì)區(qū)別。它們只是功能增強(qiáng)的一部分。這些功能不是AGV小車(chē)無(wú)法實(shí)現(xiàn)的，而是不允許在大多數(shù)工業(yè)環(huán)境中使用的。以下是筆者對(duì)AMR機(jī)器人在技術(shù)上的工業(yè)應(yīng)用的認(rèn)識(shí)以及與AGV小車(chē)的對(duì)比：
A.目前工業(yè)應(yīng)用中的此類(lèi)產(chǎn)品(AMR/AGV)必須在已知環(huán)境中運(yùn)行，即必須事先構(gòu)建并獲取運(yùn)行環(huán)境的全局坐標(biāo)，即必須知道自己當(dāng)前的位置和目標(biāo)點(diǎn)位置;
B.當(dāng)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)確定后，在路徑規(guī)劃中，AMR機(jī)器人的操作可以分為兩種模式：一種是按照預(yù)設(shè)路徑(地圖)進(jìn)行操作，遇到障礙物時(shí)，單機(jī)可以繞過(guò)障礙。而這種方式與AGV小車(chē)幾乎是一樣的：當(dāng)激光制導(dǎo)的AGV小車(chē)插入系統(tǒng)后，可以從任何已知位置行進(jìn)到最合適的路徑點(diǎn)，這與繞行原理相同。另一種是非預(yù)設(shè)路徑，即自由路徑或開(kāi)放路徑。單機(jī)利用目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)信息實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)規(guī)劃路徑。筆者了解到，單機(jī)本身采用“自學(xué)習(xí)”和“神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)”，可以利用歷史場(chǎng)景。判斷當(dāng)前情況，確定行進(jìn)方向。這種方法與目前的AGV小車(chē)是矛盾的。畢竟，AGV是“有引導(dǎo)的”，必須在預(yù)設(shè)的路徑上運(yùn)行。一旦它離開(kāi)路徑，它就是一個(gè)錯(cuò)誤。但十多年前，一些AGV小車(chē)實(shí)現(xiàn)了部分動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃功能：為了將貨物直接裝入集裝箱，平衡叉AGV使用位置估計(jì)(Dead reckoning)值和“相對(duì)位置”信號(hào)其他傳感器實(shí)現(xiàn)“End”動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃;
C.其他方面，AGV小車(chē)的自主性能還不錯(cuò)：導(dǎo)航水平與速度有關(guān)，轉(zhuǎn)向角與速度有關(guān)，工作強(qiáng)度與設(shè)備的健康狀況有關(guān)等;
D.在交通管理方面，AMR機(jī)器人的自主性可能更多地體現(xiàn)在“主觀能動(dòng)性”上：因?yàn)閱闻_(tái)機(jī)器具有很強(qiáng)的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃能力，當(dāng)多個(gè)機(jī)器人相遇時(shí)，它們可以主動(dòng)避讓。 AGV小車(chē)會(huì)出現(xiàn)“死鎖”現(xiàn)象。這種將流量管理下沉到單機(jī)，讓單機(jī)操作更智能的做法，是為了提高工作效率。筆者認(rèn)為，根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景(啟動(dòng)模式、正常模式、關(guān)閉模式等)，采用“潮汐”路徑的方式來(lái)減輕交通壓力，獲得更高的效率更為合適;
E。在任務(wù)調(diào)度方面，先進(jìn)的調(diào)度策略使AGV小車(chē)的“主觀能動(dòng)性”得以體現(xiàn)：過(guò)去，上層控制系統(tǒng)將任務(wù)安排給車(chē)輛，但現(xiàn)在的策略更傾向于AGV小車(chē)來(lái)積極應(yīng)用于更高的系統(tǒng)任務(wù)可以有效提高系統(tǒng)效率(降低空運(yùn)行率)，降低系統(tǒng)能耗。
一般來(lái)說(shuō)，AGV小車(chē)只會(huì)沿著“預(yù)設(shè)”的路徑行駛; AMR分為兩類(lèi)。第一類(lèi)與AGV小車(chē)幾乎一樣，在“預(yù)設(shè)”路徑上行駛，具有繞過(guò)障礙物的功能。 另一類(lèi)以需要到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)為控制對(duì)象，根據(jù)環(huán)境主動(dòng)規(guī)劃行車(chē)路徑。